загрузка...
загрузка...
На головну

Основні закони управління

Дивіться також:
  1. I. Основні завдання та напрямки внутрішньої політики.
  2. I. Основні права громадян
  3. I. Функції держави - це основні напрямки його діяльності, в яких виражаються сутність і соціальне призначення держави в суспільстві.
  4. II. Основні методи конкурентної боротьби
  5. II. ОСНОВНІ РОЗРАХУНКИ ВЕЛИЧИН ІНДИВІДУАЛЬНОГО ПОЖЕЖНОГО РИЗИКУ
  6. II. Основні типи екосистем суші.
  7. II. Основні фактори, що визначають державну політику в галузі забезпечення хімічної і біологічної безпеки
  8. II. Основні цілі і завдання Програми
  9. II. Основи віровчення ісламу. Основні течії в ісламі.
  10. II.1. Основні хімічні елементи, що входять до складу нафт і газів
  11. III). ОСНОВНІ ВІХИ ІСТОРІЇ РОСІЇ.
  12. III. Громадянська війна: причини, основні етапи, наслідки.

Класифікація систем автоматичного управління

Велика розмаїтість, використовуваних в техніці систем АУ вимагає застосування різних ознак класифікації таких систем. Розглянемо класифікації:

1. За характером алгоритму функціонування:

1.1 Система стабілізації.

Вони підтримують необхідне значення керованої величини із заданою точністю. У цих системах задають вплив x (t) = const. Стабілізація вихідної величини ОУ здійснює автоматичний регулятор.

1.2 Системи програмного керування.

Вони призначаються для зміни керованої величини за певним приписом програмі, яке складається заздалегідь на підставі вимог технічного процесу. Сама програма задається за допомогою задатчика і являє собою послідовність команд відповідно до алгоритму функціонування ОУ.

1.3 Стежать автоматичні системи.

Вони призначаються для зміни керованої величини за законом, заздалегідь невідомої функції часу. У таких системах застосовується своя термінологія:

· Вхідні величина - провідна

· Вихідна - ведена

· Закінчення процесу - відпрацювання і т. Д.

2. По можливості САУ до самопріспосабліваемості.

САУ в складі яких є додаткове автоматичне керування, що змінює алгоритм функціонування основного АРУ, таким чином, щоб система в цілому здійснювала ЗАФ, називається самопріспосаблівающімся. Такі системи мають властивість адаптації, т. Е. Властивістю автоматичного пристосування до непередбачених змін параметрів об'єкта регулюючих пристроїв і зовнішнього середовища.

2.1 Системи екстремального керування.

Вони забезпечують відшукання і підтримки таких регулюючих впливів на ОУ, при яких керована величина досягає найбільшого або найменшого значення. Вони діють за принципом "пошуку", т. Е. Обов'язково з подачею пошукових сигналів. За отримання відгуку на сигнал пошуку визначається знак і значення dy / du або dy / dt і потім визначається екстремум.

2.2 Системи з перебудовувати пристроями.

Ці системи, у яких параметри або їх структура автоматики змінюється в залежності від керівників держави і впливів, що обурюють або змінних параметрів об'єкта.

2.3 Аналітичні які самостійно системи.

Це системи, у яких їх перебудова здійснюється на основі аналітичного визначення їх динамічних характеристик. До складу цих систем обов'язково входить обчислювальні машини.

3 За характером управління в часі.

3.1. Безперервні САУ.

3.2. Дискретні САУ (імпульсні системи, релейні і позиційні системи)

4. За математичному опису.

4.1 Лінійні САУ.

4.2 Нелінійні САУ.

5 По числу керованих величин.

5.1 Одномірні системи.

5.2 Багатовимірні системи.

6 За принципом дії.

6.1 Системи прямої дії. Це системи в яких чутливий елемент (датчик) діє безпосередньо на керований орган.

6.2 Системи непрямої дії. Це системи у яких після чутливого елемента встановлені підсилювачі і сервоприводи.

7 А вигляд залежності між керованою величиною і навантаженням на ОУ.

7.1 Системи статичного регулювання.

Статична система - це система, в якій при обурюється або заданому впливі, яка прагне до постійної величини, відхилення керованої величини також прагне до постійної величини залежить від цього впливу. Для реалізації такої системи використовують статичний регулятор. Такі системи функціонують з деяким відхиленням - статичної помилкою або статизмом системи.

7.2 Система астатического регулювання.

Астатична система - це система, в якій при обурення або завданні відхилення керованої величини в сталому режимі, при постійному значенні, обурення або завдання дорівнює нулю. Функціонує така система за допомогою астатичних регуляторів, значення коефіцієнта астатизма дорівнюють нулю.

Під законом управління в автоматиці розуміють математичну залежність, через яку керуючий пристрій або регулятор впливає на об'єкт управління. В автоматиці будуть розглянуті тільки найпростіші закони управління, в яких управлінський вплив лінійно залежать від відхилення від його інтеграла і диференціала.

1. Пропорційний закон (П-закон).

Це закон реалізується пропорційним регулятором (П-регулятором). П-регулятор реалізує статичний регулювання. Розглянуті закони регулювання реалізуються за допомогою автоматичних пристроїв або регуляторів, на вхід яких подається відхилення керованої величини (сигнал неузгодженості), а на виході формується керуючий вплив.

Рівняння П-закону має вигляд:

 1.1

де кр - Коефіцієнт передачі регулятора (коефіцієнт посилення регулятора).

U (t) - Керуючий вплив (формується на виході регулятора).

e (t) - Відхилення керованої (регульованої) величини від заданого значення (надходить на вхід регулятора).

2. Інтегральний закон (І-закон).

Розглянутий закон реалізується І-регулятором в процесі астатического регулювання. Рівняння закону:

 1.2

 1.3

де кр - Коефіцієнт передачі І-регулятора

Ти - Постійна часу інтегрування І-регулятора

3. Пропорційно-інтегральний закон (ПІ-закон)

Даний закон регулюється ПІ-регулятором, т. Е. Відбувається пропорційне регулювання з інтегральної корекцією. Регулювання в даному випадку є астатическим. Вираз ПІ-закону:

 1.4

 1.5

4. Пропорційно-інтегрально-диференціальний закон (ПІД-закон).

Даний закон регулюється ПІД-регулятором, а саме регулювання є астатическим. Вираз цього закону:

 1 1.6

де Ти; Тд - Постійні часу інтегрування і диференціювання ПІД-регулятора.

Графіки поведінки управління керованої величини в часі, за участю в системі різних регуляторів. Розглянутий ОУ має властивість саморегулювання.

1 - система самовирівнювання без регулювання.

2 - система з П-регулятором.

3 - система з І-регулятором.

4 - система з ПІ-регулятором.

5 - система з ПІД-регулятором.

Управління з розімкненим і замкнутому циклах «-- попередня | наступна --» Принципи дії систем автоматичного управління.
загрузка...
© om.net.ua