загрузка...
загрузка...
На головну

За характером замикання ланок кінематичні пари діляться на замкнуті геометрично і замкнуті НЕ геометрично: силою або кінематичної ланцюгом

Дивіться також:
  1. Залежно від ступеня суспільної шкідливості правопорушення діляться на
  2. Імовірнісний метод допусків розрахунку складових ланок.
  3. Всі статичні зусилля діляться на МАЛІ статичні зусилля і болше статичні зусилля.
  4. Всі терміни діляться на групи.
  5. Угруповання цін за формою організації торгівлі і характером цінової інформації
  6. Їх економічною потугою.
  7. Кінематичні різьблення.
  8. Кінематичні схеми гідравлічних ліфтів
  9. Кінематичні схеми ліфтів з канатоведущим шкивом
  10. Кінематичні схеми металорізальних верстатів
  11. Кінематичні характеристики ланки і точки
  12. Кінематичні характеристики механічного руху.

Класифікація кінематичних пар

1.За характером торкання ланок кінематичні пари діляться на вищі і нижчі.

Нижчими кінематичними парами називаються такі пари, ланки яких стикаються по поверхнях.

Вищими кінематичними парами називаються такі пари, ланки яких стикаються з лінії або в точці. Ця ознака поділу кінематичних пар передбачає, що дотичні ланки (тіла), що утворюють кінематичні пари, абсолютно тверді. Якщо дотичні тіла не володіють цією властивістю, то дотик їх по лінії або в точці перетворюється в один дотик за деякою поверхні.

 
 

Приклади нижчих кінематичних пар наведені на малюнках 2 і 3. Повзун 1 рухається в направляючої 2 (рисунок 2). Дотик ланок 1 і 2 відбувається по площинах. Це поступальна кінематична пара. На малюнку 3 показана обертальна кінематична пара. Ланка 1 може здійснювати обертальний рух по відношенню до ланки 2. Дотик ланок тут відбувається по циліндричній поверхні. Прикладом вищих кінематичних пар можуть бути циліндр на площині - дотик ланок відбувається по лінії - твірної циліндра (рисунок 4); і куля на площині - дотик ланок відбувається в точці (малюнок 5).

2.За характером відносного руху ланок кінематичні пари діляться на плоскі і просторові.


плоскими називаються такі кінематичні пари, відносний рух ланок яких плоске.

Відносний рух - рух однієї ланки при подумки нерухомому другому. Плоским рухом тіла називається такий рух, при якому всі точки тіла рухаються паралельно деякій нерухомій площині -плоскості паралелізму.

Кінематична пара називається плоскою якщо відносний рух ланок:

плоско - паралельне - паралельно деякій нерухомій площині;

поступальний - будь-яка пряма тіла рухається паралельно деякій прямій на нерухомій площині;

обертальний - обертання тіла навколо нерухомої осі.

Кінематична пара називається просторової, Якщо відносний рух її ланок не плоский.

На малюнках 6-10 наведені приклади плоских кінематичних пар. На малюнку 6 зображена плоска кінематична пара при одному нерухомому ланці 2, а на малюнку 7 - поступальна плоска пара з двома рухомими ланками.

Розподіл кінематичних пар на плоскі і просторові диктується характером відносного руху їх ланок, яке в цих парах плоске.

На малюнку 8 показана обертальна кінематична пара плоска - шарнірне з'єднання двох ланок (важелів). Обертальної кінематичної парою плоскою є також і колесо зі станиною (малюнок 9).

На малюнку 10 показана плоско - паралельна кінематична пара (колесо-рейка). Кочення окружності по прямій - плоско-паралельний рух.


 На малюнку 11 наведено приклад просторової кінематичної пари - кульовий шарнір. Куля в кульовому гнізді може здійснювати обертання навколо будь-якої з 3х осей X, Y, Z.

На малюнку 12 показана також просторова кінематична пара - гвинтова пара. Будь-яка точка гайки при подумки закріпленому гвинті здійснює просторове рух. Траєкторія будь-якої точки гайки - гвинтова лінія.

З'єднання ланок в кінематичні пари може бути здійснено по-різному. При геометричному замиканні ланки конструктивно з'єднані в кінематичні пари. Як приклад можна розглянути колесо зі станиною (малюнок 9) або шарнірне з'єднання двох важелів (рисунок 8).

При силовому замиканні кінематична пара існує за рахунок сил ваги або сил пружин. Наприклад куля на площині (рисунок 5) або колесо рейок (рисунок 10). При замиканні кінематичної ланцюгом пара існує за рахунок інших кінематичних пар в кінематичного ланцюга, які не дозволяють порушити контакт ланок, що утворюють кінематичну пару. Наприклад кінематична пара, утворена зачепленням двох зубчастих коліс 1, 2 (рисунок 1).

4. За характером повторюваності траєкторій точок елементів кінематичних пар пари діляться на оборотні и незворотні.

О
оборотними називаються такі кінематичні пари, траєкторії точок елементів кінематичних пар яких повторюються. Наприклад у обертальної парі (рисунок 13) під час руху ланки 1 по відношенню до ланки 2 траєкторія точки А, що лежить на поверхні зіткнення ланок і належить ланці 1, - окружність. При подумки закріпленому ланці 1 траєкторія точки А, що належить ланці 2, у відносному русі, також коло радіуса ОА.

незворотними називаються такі кінематичні пари, траєкторії точок елементів яких у відносному русі не повторюються. Прикладом є плоска кінематична пара колесо - рейка. При обкатуванні колеса по направляючої точка А (рисунок 14) описує циклоиду, а при обкатуванні прямий по колу - евольвенту.

5.За кількістю втрачених ступенів свободи в відносному русі або за кількістю умов зв'язків кінематичні пари діляться на 5 класів (або за ступенями рухливості - 1але, 2х, 3х, 4х і 5ти рухливі кінематичні пари).

клас пари - Це число умов зв'язків, що накладаються парою на відносний рух ланок, або число втрачених ступенів свободи в відносному русі ланок.

Тіло, вільно переміщається в просторі, має 6 ступенів свободи: рух уздовж осей X, Y, Z і обертання навколо цих осей. Ступінь свободи - узагальнена координата - це число незалежних параметрів, якими визначається положення тіла в просторі або його рух.

Поєднуючи ланки в кінематичні пари ми тим самим позбавляємо їх однієї або декількох ступенів свободи. Залежно від числа втрачених ступенів свободи в відносному русі ланок, пов'язаних в кінематичні пари, просторові пари діляться на 5 класів. Для ілюстрації класифікації кінематичних пар складемо таблицю, що включає приклади всіх 5 класів просторових пар (таблиця 1).

структура механізмів «-- попередня | наступна --» Структурні формули для визначення ступеня рухливості кінематичного ланцюга і механізму
загрузка...
© om.net.ua